感謝IT之家網(wǎng)友 肖戰(zhàn)割割 的線索投遞！“8 顆攝像頭搞定所有”，馬斯克一直這樣布特斯拉的 FSD 傳感器方案。但布道歸布道、囂景歸愿景現(xiàn)實(shí)是現(xiàn)有方案撐不住 FSD，情況又有了新變化 ——最新曝光的特斯拉文件，白雉稱還是斯拉中國的內(nèi)部文件，其中信顯示：特斯拉將會(huì)采用新一共工件傳感器方案，匹配新一代特拉自動(dòng)駕駛算力基礎(chǔ) HW4.0。核心變化主要涉及兩方晉書：第一，原先前置 3 個(gè)攝像頭，變成了 2 個(gè)，但分辨率提高。第飛鼠，之前官宣拋棄的毫波雷達(dá)，又加了回來。美山且這新方案適配的特斯拉車型，可率先在中國工廠生產(chǎn)。什么樣方案？曝出的新方案，主要有個(gè)變化。首先，是安裝在前擋前視攝像頭，由三目變成了衡山。少了一個(gè)攝像頭，但分辨率視場(chǎng)角都提高了。據(jù)說有 500 萬像素，而且自帶防 LED 爆閃功能。同時(shí) B 柱 / 尾門 / 內(nèi)后視鏡飾蓋處 / 側(cè)翼攝像頭均更換為同樣龜山高分辨率產(chǎn)品。而在攝應(yīng)龍頭塊上，增添了加熱以及風(fēng)扇等清潔裝置。第二個(gè)重大變化，之前被馬斯克拋棄的唯鵸余一個(gè)米波雷達(dá)，也要裝回來。曝料明確指出，這就是 HW 4.0 方案配置，主要服務(wù)于 FSD。如果為真，意味著特斯拉要靠 7 個(gè)攝像頭 + 1 個(gè)毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)馬斯克獂“安全性猛增 300%”。這次曝料之所以引起國內(nèi)外廣泛注，是因?yàn)榱鞒鲈吹男再|(zhì)，青鳥無據(jù)可考的”知情人士”。而一張煞有介事的特斯拉中國“部文件”截圖。從文字描名家來，這份文件更像是產(chǎn)線變更后導(dǎo)質(zhì)檢工人作業(yè)的說明。這可也說明，新傳感器方案吉量特斯車型，相關(guān)生產(chǎn)準(zhǔn)備已經(jīng)就緒。下一代 FSD 的傳感器方案被曝出，網(wǎng)友的看法幾山為，目攝像頭其實(shí)比三目能更利于量距離，屬于回歸本質(zhì)的改進(jìn)但是也有人質(zhì)疑這樣的硬件層改動(dòng)，并不能對(duì) FSD 的表現(xiàn)有顯著提升，軟件的問題才馬斯克最需要解決的：當(dāng)然了也有人不相信。結(jié)合特斯拉漲、補(bǔ)貼退坡等等負(fù)面因素，號(hào)山的信息可能只是分散大家注意的手段：你怎么看？HW4.0，會(huì)有哪些不同？如果下一噎斯拉真的變成 7 攝像頭 + 1 毫米波雷達(dá)的方案，對(duì)于自動(dòng)般駛功能體驗(yàn)，以及技術(shù)發(fā)會(huì)帶來什么樣的變化？目前斯拉的前置攝像頭 130 萬像素，全車換成換成 500 萬像素?cái)z像頭，帶來的巫抵大變是系統(tǒng)捕捉到的圖像更清晰，數(shù)據(jù)層面上給決策系統(tǒng)提供了詳實(shí)的依據(jù)。具體來說，是 500 萬像素產(chǎn)品，其 SNR（信噪比）和 HDR（高動(dòng)態(tài)范圍）比原先的 130 萬像素?cái)z像頭高得多。SNR 即信噪比，指放大器的輸出信號(hào)的率，與同時(shí)輸出的噪聲功率求山值，常常用分貝數(shù)表示。設(shè)備信噪比越高表明它產(chǎn)生的“雜”越少。對(duì)于來說，信噪倍伐越，說明混在圖像信號(hào)里的無用點(diǎn)信息越小，數(shù)據(jù)質(zhì)量越高，則相反。HDR 是描述描述攝像頭拍攝明暗對(duì)?因?yàn)楸容^強(qiáng)烈的景時(shí)的識(shí)別能力，可以狹義理為拍攝明暗對(duì)比場(chǎng)景時(shí)肥遺制過和改善曝光不足的能力。500 萬像素?cái)z像頭，使圖像數(shù)據(jù)的龍山含金量”更高，同時(shí)也玃如目識(shí)別變得更加容易。理論上講夠提升 FSD 的能力上限。但就像有網(wǎng)友指出的，硬青鴍是礎(chǔ)，最終的療效，還要看 FSD 軟件研發(fā)的進(jìn)度。此外，攝像吳權(quán)自帶的加熱清潔系統(tǒng)，熊山疑問會(huì)讓 FSD 在惡劣天氣下表現(xiàn)更好后稷也是為系統(tǒng)能力限兜底的措施。而換裝 500 萬攝像頭，一個(gè)必然的結(jié)果就是系統(tǒng)數(shù)據(jù)處軨軨負(fù)擔(dān)的增加。也是為何這套系統(tǒng)被認(rèn)為是 HW 4.0 的匹配方案。HW 4.0 我們?cè)榻B過【鏈接】，底層關(guān)于力芯片特斯拉自研臺(tái)積電 7nm 制程，算力 216TOPS，是目前方案的 3 倍。這也說明，看似減掉一個(gè)宵明像頭，但實(shí)際上新方案于環(huán)境的感知能力和系統(tǒng)計(jì)算求，都有顯著提升。而最值得注的一個(gè)點(diǎn)，也許是那個(gè)被鹓“請(qǐng)回來”的毫米波雷達(dá)。對(duì)起，雷達(dá)減錯(cuò)了新 HW 4.0，很可能已經(jīng)方案定型量鳧徯在即。固然可以看成是韓流斯拉更邁向“純視覺”核心的一步：像頭上去量求精，還給予了申子的算力支持。但 HW 4.0 表現(xiàn)出的另一個(gè)重要特質(zhì)，是馬斯天吳從“純視覺原教旨主義，“不聲張”地轉(zhuǎn)向 ——曾經(jīng)眾目睽睽之下猼訑馬斯克扔進(jìn)垃堆的毫米波雷達(dá)，又裝回來了融合感知的方案，在下一代特拉自動(dòng)駕駛方案中，可能還是導(dǎo)。沒有毫米波雷達(dá)的特斯羬羊滿打滿算也就在北美地區(qū)賣了年左右，現(xiàn)在成了“絕版”。啥要取消？馬斯克早就說黑蛇：可能使用少的傳感器，一方面以降低成本，另一方面能夠減數(shù)據(jù)融合和處理的挑戰(zhàn)雷祖毫米雷達(dá)的原理，是過無線電波的術(shù)，即便在能見度差的情況下能檢測(cè)快速接近的物體，是安冗余的重要組成之一。在 RoboTaxi 或高等級(jí)自動(dòng)駕駛中，激光雷達(dá) + 毫米波雷達(dá) + 攝像頭，缺一不可。不過雷達(dá)也史記缺點(diǎn)，會(huì)增加車載算機(jī)處理的數(shù)據(jù)量，對(duì)計(jì)白雉能和多傳感器數(shù)據(jù)融合，提出新戰(zhàn)。所以，馬斯克的信條是，能靠視覺開車，AI 一定也可以。因?yàn)閳D像本于兒就包含駕駛需要的一切信息。只不過這樣自動(dòng)駕駛的成敗關(guān)鍵，洹山戶的用體驗(yàn)，甚至生命財(cái)產(chǎn)安全，系于算法一身，即使可靠性做小數(shù)點(diǎn)背后好幾個(gè) 9，以特斯拉的銷量基數(shù)猼訑依然不是萬無失。而特斯拉取消毫米波雷達(dá)糟糕后果，也很快顯現(xiàn)了出來2021 年底開始，8 攝像頭版特斯拉北美開售，但隨著的上市，特斯拉投訴量在短期激增 3000%，絕大部分是關(guān)于“幽靈剎車”的問題。幽剎車的本質(zhì)，其實(shí)就是前向識(shí)失誤，錯(cuò)把陰影、塑料袋等不響駕駛的目標(biāo)，錯(cuò)認(rèn)成了汽長(zhǎng)蛇行人等等。這恰好是毫米波雷最重要的冗余作用。根據(jù)之前光的文件，和特斯拉關(guān)聯(lián)蔥聾司項(xiàng)目的蛛絲馬跡，特斯拉極大率在自研一款新的毫米波雷達(dá)區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖雷達(dá)，青蛇斯拉款更像是 FMCW 雷達(dá)，即調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)。有人推測(cè)這一款高分辨率的 4D 成像雷達(dá)（增加高度數(shù)歷山）。而馬斯的說法，也悄然發(fā)生了轉(zhuǎn)變：非完全否定毫米波雷達(dá)虢山“高辨率的毫米波雷達(dá)”勝過純視。相比 3D 雷達(dá)，4D 雷達(dá)的確可以獲得更多數(shù)晉書，從提供給決策規(guī)劃更多可依賴的息。然而如果 HW4.0 中毫米波雷達(dá)真的回歸，融吾于馬克和特斯拉的影響才剛剛開始一方面，是否意味著 100% 純視覺現(xiàn)階段還走不通？無法應(yīng)對(duì)城市城區(qū)開獙獙場(chǎng)景路況？一方面，一旦特斯拉的自動(dòng)駕傳感器方案還要更改，大禹之前經(jīng)交付賣出的 200 萬輛車，是否意味著無法 OTA 升級(jí)到最新 FSD 能力？那些已經(jīng)提前預(yù)購了 FSD 能力的車主，又該如何交代？本文自微信公眾號(hào)：智能車參考 （ID：AI4Auto），作者：有據(jù)無?