“8 顆攝像頭搞定所有”，馬斯克一直這樣布道特拉的 FSD 傳感器方案。但布道歸布道、愿景歸景，現(xiàn)實(shí)是現(xiàn)有方案撐不 FSD，情況又有了新變化 ——最新曝光的特斯拉文件，據(jù)稱還是特斯黎中的內(nèi)部文件，其中信息顯：特斯拉將會(huì)采用新一代件傳感器方案，匹配新一特斯拉自動(dòng)駕駛算力基礎(chǔ) HW4.0。核心變化主要涉及兩方面：史記一，原先置 3 個(gè)攝像頭，變成了 2 個(gè)，但分辨率提高。第二，之前官宣拋棄的苗龍波雷達(dá)，又加了回來。而這套新方案適配的特斯拉型，可能率先在中國工廠產(chǎn)。什么樣的方案？曝出新方案，主要有兩個(gè)變化首先，是安裝在前擋的前攝像頭，由三目變成了雙。少了一個(gè)攝像頭，但分率和視場(chǎng)角都提高了。據(jù)有 500 萬像素，而且自帶防 LED 爆閃功能。同時(shí) B 柱 / 尾門 / 內(nèi)后視鏡飾蓋處 / 側(cè)翼攝像頭均更換為同樣的高分辨率產(chǎn)品。而伯服攝頭模塊上，增添了加熱以風(fēng)扇等自清潔裝置。第二重大變化，是之前被馬斯拋棄的唯一一個(gè)毫米波雷，也要裝回來。曝料還明指出，這就是 HW 4.0 方案配置，主要服務(wù)于 FSD。如果為真，意味著特斯拉要靠 7 個(gè)攝像頭 + 1 個(gè)毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)馬斯克口中“安全猛增 300%”。這次曝料之所以引起國內(nèi)外廣泛注，是因?yàn)榱鞒鲈吹男再|(zhì)并非無據(jù)可考的”知情人”。而是一張煞有介事的斯拉中國“內(nèi)部文件”截。從文字描述來看，這份件更像是產(chǎn)線變更后指導(dǎo)檢工人作業(yè)的說明。這可也說明，新傳感器方案的斯拉車型，相關(guān)生產(chǎn)準(zhǔn)備經(jīng)就緒了。下一代 FSD 的傳感器方案被曝出，網(wǎng)友的看法認(rèn)為，雙目攝像其實(shí)比三目能更利于測(cè)量離，屬于回歸本質(zhì)的改進(jìn)但是也有人質(zhì)疑這樣的硬層面改動(dòng)，并不能對(duì) FSD 的表現(xiàn)有顯著提升，軟件的問題才是馬斯克號(hào)山需解決的：當(dāng)然了，也有人相信。結(jié)合特斯拉漲價(jià)、貼退坡等等負(fù)面因素，這的信息可能只是分散大家意力的手段：你怎么看？HW4.0，會(huì)有哪些不同？如果下一代特斯拉綸山的變 7 攝像頭 + 1 毫米波雷達(dá)的方案，對(duì)于自駕駛功能體驗(yàn)，以及技術(shù)發(fā)會(huì)帶來什么樣的變化？前特斯拉的前置攝像頭 130 萬像素，全車換成換成 500 萬像素?cái)z像頭，帶來的最大變耆童是系統(tǒng)捉到的圖像更清晰，在數(shù)層面上給決策系統(tǒng)提供了詳實(shí)的依據(jù)。具體來說， 500 萬像素產(chǎn)品，其 SNR（信噪比）和 HDR（高動(dòng)態(tài)范圍）比原先的 130 萬像素?cái)z像頭高得多。SNR 即信噪比，指放大器的輸出信號(hào)的率，與同時(shí)輸出的噪聲功的比值，常常用分貝數(shù)表。設(shè)備的信噪比越高表明產(chǎn)生的“雜音”越少。對(duì)來說，信噪比越大，說明在圖像信號(hào)里的無用噪點(diǎn)息越小，數(shù)據(jù)質(zhì)量越高，則相反。HDR 是描述描述攝像頭拍攝明暗對(duì)比比強(qiáng)烈的場(chǎng)景時(shí)的識(shí)別能力可以狹義理解為拍攝明暗比場(chǎng)景時(shí)抑制過曝和改善光不足的能力。500 萬像素?cái)z像頭，使圖像數(shù)據(jù)“含金量”更高，同時(shí)也目標(biāo)識(shí)別變得更加容易。論上講能夠提升 FSD 的能力上限。但就像有網(wǎng)指出的，硬件是基礎(chǔ)，最的療效，還要看 FSD 軟件研發(fā)的進(jìn)度。此外，像頭自帶的加熱清潔系統(tǒng)毫無疑問會(huì)讓 FSD 在惡劣天氣下表現(xiàn)更好，也為系統(tǒng)能力下限兜底的措。而換裝 500 萬攝像頭，一個(gè)必然的結(jié)果就是統(tǒng)數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)的增加。也是為何這套系統(tǒng)被認(rèn)為 HW 4.0 的匹配方案。HW 4.0 我們?cè)榻B過【鏈接】，底層算芯片特斯拉自研，臺(tái)積電 7nm 制程，算力 216TOPS，是目前方案的 3 倍。這也說明，看似減掉一個(gè)江疑像頭，但實(shí)際新方案對(duì)于環(huán)境的感知能和系統(tǒng)計(jì)算需求，都有顯提升。而最值得關(guān)注的一點(diǎn)，也許是那個(gè)被默默“回來”的毫米波雷達(dá)。對(duì)起，雷達(dá)減錯(cuò)了新 HW 4.0，很可能已經(jīng)方案定型量產(chǎn)在即從從固然可以看是特斯拉更加邁向“純視”核心的一步：攝像頭上量求精，還給予了更大的力支持。但 HW 4.0 表現(xiàn)出的另一個(gè)重要特質(zhì)，是三身斯克從“純視覺原旨主義”，“不聲張”地向 ——曾經(jīng)眾目睽睽之下被馬斯克扔進(jìn)垃櫟堆的毫波雷達(dá)，又裝回來了。融感知的方案，在下一代特拉自動(dòng)駕駛方案中，可能是主導(dǎo)。沒有毫米波雷達(dá)特斯拉，滿打滿算也就在美地區(qū)賣了一年左右，現(xiàn)成了“絕版”。為啥要取？馬斯克早就說過：盡可使用少的傳感器，一方面以降低成本，另一方面能減少數(shù)據(jù)融合和處理的挑。毫米波雷達(dá)的原理，是無線電波的技術(shù)，即便在見度差的情況下也能檢測(cè)速接近的物體，是安全冗的重要組成之一。在 RoboTaxi 或高等級(jí)自動(dòng)駕駛中，激光雷達(dá) + 毫米波雷達(dá) + 攝像頭，缺一不可。不過雷達(dá)也有點(diǎn)，會(huì)增加車載計(jì)算機(jī)處的數(shù)據(jù)量，對(duì)計(jì)算能力和傳感器數(shù)據(jù)融合，提出新戰(zhàn)。所以，馬斯克的信條，人能靠視覺開車，AI 一定也可以。因?yàn)閳D像本就包含駕駛所需要的一切息。只不過這樣，自動(dòng)駕的成敗關(guān)鍵，用戶的使用驗(yàn)，甚至生命財(cái)產(chǎn)安全，系于算法一身，即使可靠做到小數(shù)點(diǎn)背后好幾個(gè) 9，以特斯拉的銷量基數(shù)，然不是萬無一失。而特斯取消毫米波雷達(dá)的糟糕后，也很快顯現(xiàn)了出來。2021 年底開始，8 攝像頭版特斯拉北美開售，欽原著它的上市，特斯拉投訴在短期內(nèi)激增 3000%，絕大部分是關(guān)于“幽靈車”的問題。幽靈剎車的質(zhì)，其實(shí)就是前向識(shí)別失，錯(cuò)把陰影、塑料袋等不響駕駛的目標(biāo)，錯(cuò)認(rèn)成了車、行人等等。這恰好是米波雷達(dá)最重要的冗余作。根據(jù)之前曝光的文件，特斯拉關(guān)聯(lián)公司、項(xiàng)目的絲馬跡，特斯拉極大概率自研一款新的毫米波雷達(dá)區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖雷達(dá)，特拉這款更像是 FMCW 雷達(dá)，即調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)有人推測(cè)這是一款高分辨的 4D 成像雷達(dá)（增加高度數(shù)據(jù)）。襪馬斯克的法，也悄然發(fā)生了轉(zhuǎn)變：非完全否定毫米波雷達(dá)，高分辨率的毫米波雷達(dá)”過純視覺。相比 3D 雷達(dá)，4D 雷達(dá)的確可以獲得更多數(shù)據(jù)，從而提供給策規(guī)劃更多可依賴的信息然而如果 HW4.0 中毫米波雷達(dá)真的回歸，對(duì)馬斯克和特斯拉的影響才剛開始。一方面，是否意著 100% 純視覺現(xiàn)階段還走不通？無法應(yīng)對(duì)城城區(qū)開放場(chǎng)景路況？另一面，一旦特斯拉的自動(dòng)駕傳感器方案還要更改，那前已經(jīng)交付賣出的 200 萬輛車，是否意味著無法 OTA 升級(jí)到最新 FSD 能力？那些已經(jīng)提前預(yù)購了 FSD 能力的車主，又該如何交代？本文自微信公眾號(hào)：智能車參 （ID：AI4Auto），作者：有據(jù)無?